碼垛機器人機械手由結(jié)構(gòu)框架,、X軸組件、Y軸組件,、Z軸組件,、工裝夾具以及控制柜，六部分組成,。

其中：結(jié)構(gòu)框架,，主要由立柱等結(jié)構(gòu)件組成，其作用是將各軸架空至一定高度,，多由鋁型材或方管,，矩形管，圓管等焊接件構(gòu)成,；X軸組件,、Y軸組件,、Z軸組件，三個運動組件為桁架機械手的核心組件,，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標(biāo)系,。各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件,、傳動件,、傳感器檢測元件以及機械限位組件等五部分組成。結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材或方管,，矩形管,，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成,，其作用是作為導(dǎo)向件,、傳動件等組件的安裝底座，同時也是機械手負載的主要承擔(dān)者,。導(dǎo)向件,，常用有直線導(dǎo)軌，v型滾輪導(dǎo)軌,，U型滾輪導(dǎo)軌,，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，其具體運用需根據(jù)實際使用工況以及定位精度決定,。傳動件,，通常有電動，氣動,，液壓三種類型,，其中電動有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu),，同步帶傳動,，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動等。傳感器檢測元件,，通常兩端采用行程開關(guān)作為電限位,，當(dāng)移動組件移動至兩端限位開關(guān)處時，需要對機構(gòu)進行鎖死,，防止其超程,；此外還有原點傳感器以及位置反饋傳感器,。機械限位組,，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位,。

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