機械手

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能,，用以按固定程序抓取,、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機械手機器各自的優(yōu)點,。

機械手是 早出現(xiàn)的工業(yè)機器人,，也是 早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化,，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全,，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金,、電子,、輕工和原子能等部門。

介紹

在現(xiàn)今的生活上,科技日新月益的進展之下,機械人手臂與有人類的手臂 區(qū)別就在于靈活度與耐力度,。也就是機械手的 優(yōu)勢可以重復(fù)的做同一動作在機械正常情況下永遠也不會覺得累,！機械手臂的應(yīng)用也將會越來越廣泛,機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設(shè)備，作業(yè)的準確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力,。工業(yè)機械手機器人的一個重要分支,。
　　按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式,、電動式,、機械式。特點是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè),，構(gòu)造和性能上兼有人和機械手機器各自的優(yōu)點,。

驅(qū)動機構(gòu)

機械手所用的驅(qū)動機構(gòu)主要有3種：液壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機械澆鑄,。其中以液壓驅(qū)動,、機械澆鑄用得 多。

1,、液壓驅(qū)動式
　　液壓驅(qū)動式機械手通常由液動機（各種油缸,、油馬達）、伺服閥,、油泵,、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng)，由驅(qū)動機械手執(zhí)行機構(gòu)進行工作,。通常它的具有很大的抓舉能力（高達幾百千克以上）,，其特點是結(jié)構(gòu)緊湊、動作平穩(wěn),、耐沖擊、耐震動,、防爆性好,，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。
2,、電氣驅(qū)動式電力驅(qū)動是機械手使用得 多的一種驅(qū)動方式,。其特點是電源方便，響應(yīng)快,，驅(qū)動力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達400kg）,，信號檢測、傳動,、處理方便,，并可采用多種靈活的控制方案。驅(qū)動電機一般采用步進電機,，直流伺服電機（AC）為主要的驅(qū)動方式,。由于電機速度高，通常須采用減速機構(gòu)（如諧波傳動,、RV擺線針輪傳動,、齒輪傳動、螺旋傳動和多桿機構(gòu)等）,。有些機械手已開始采用無減速機構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩,、低轉(zhuǎn)速電機進行直接驅(qū)動（DD）這既可使機構(gòu)簡化，又可提高控制精度,。
3,、機械驅(qū)動式
　　機械驅(qū)動只用于動作固定的場合。一般用凸輪連桿機構(gòu)來實現(xiàn)規(guī)定的動作,。其特點是動作確實可靠,，工作速度高，成本低,，但不易于調(diào)整,。其他還有采用混合驅(qū)動，即液-氣或電-液混合驅(qū)動,。

分類

澆鑄機械手的種類,，按驅(qū)動方式可分為液壓式、電動式,、機械式機械手,；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等,。機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置,，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等,，一般沒有獨立的控制裝置,。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力,，改善熱,、累等勞動條件。

優(yōu)勢

機械手可以減省工人,、提 率,、降低成本、提高產(chǎn)品品質(zhì),、安全性好,、提升工廠形象。澆鑄機械手的優(yōu)點是:動作靈活,、運動慣性小,、通用性強。