????不是所有目標(biāo)變量都可以在某組解中得到比較好,。非線性二次規(guī)劃算法（NLPQL）優(yōu)化結(jié)果AllowableConvergencePercentage的取值范圍為0～1,，B取值為（1E-06），改變其大小,，可以得到不同Pareto解,，得到的3組不同的優(yōu)化解，如表5所示,。表5非線性二次規(guī)劃算法優(yōu)化解集TheOptimalSolutionofNLPQLAlgorithm序列整機(jī)質(zhì)量m/kg一階比較大變形量d/mm一階模態(tài)頻率f/Hz123通過(guò)比較表5的3組解,，可以發(fā)現(xiàn)第1組解在一階比較大變形，揚(yáng)州通用機(jī)械手,、一階模態(tài)頻率和其他兩組相差不大的情況下,，整機(jī)質(zhì)量卻可以相差明顯。這為某一特定目標(biāo)的優(yōu)化提供了參考,。比較好結(jié)果分析以上三種不同優(yōu)化算法求得了9組不同的優(yōu)化解,。在注塑機(jī)械手的實(shí)際工況中，為了提高系統(tǒng)穩(wěn)定性,，避免在較低頻率下產(chǎn)生共振,，注塑機(jī)械手對(duì)一階模態(tài)頻率的要求比較高。同時(shí),，還要求整機(jī)質(zhì)量和一階模態(tài)變形均可以得到減少,，揚(yáng)州通用機(jī)械手。所以,，選取多目標(biāo)優(yōu)化算法的第3組解作為 終的比較好結(jié)果,。基于加權(quán)平均法的靈敏度分析為了確定各設(shè)計(jì)變量對(duì)優(yōu)化目標(biāo)的影響程度,，提高優(yōu)化效率,，揚(yáng)州通用機(jī)械手，需要進(jìn)行靈敏度分析,。設(shè)計(jì)變量對(duì)目標(biāo)函數(shù)靈敏度分析結(jié)果,，如圖6所示。

????另外通過(guò)控制橫向伺服電機(jī)8的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)控制橫向支撐桿2的縱向運(yùn)動(dòng),；所述吸盤(pán)支架3固定在支撐桿上,，所述吸盤(pán)4固定在吸盤(pán)支架3上；所述橫向支撐桿2和縱向支撐桿1不在同一水平面上,。橫向支撐桿2和縱向支撐桿1都為兩個(gè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置,，相對(duì)的2個(gè)橫向支撐桿2和相對(duì)的兩個(gè)縱向支撐桿1即可在伺服電機(jī)的控制下，實(shí)現(xiàn)對(duì)吸盤(pán)4位置的控制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)不同大小尺寸的物體實(shí)現(xiàn)夾取,。外殼14設(shè)置在伺服電機(jī)和齒輪組外側(cè),，用于保護(hù)伺服電機(jī)和齒輪組。電氣接頭設(shè)置在外殼上用于進(jìn)行電氣連接,。通過(guò)伺服電機(jī),、齒輪組、推拉件,、支撐桿的組合設(shè)置,，從而實(shí)現(xiàn)吸盤(pán)的位置可調(diào)，進(jìn)而可以實(shí)現(xiàn)對(duì)不同尺寸的物體實(shí)現(xiàn)抓取,，使用更加便捷,，抓取物體效率更高。實(shí)施例2,，進(jìn)一步的在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上,，橫向推拉件6為橫向螺紋軸結(jié)構(gòu)，通過(guò)螺紋軸固定件5連接在橫向支撐桿2上,，所述螺紋軸固定件5上設(shè)置有與橫向螺紋軸的螺紋匹配的螺紋,，從而實(shí)現(xiàn)通過(guò)螺紋桿的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)控制橫向支撐桿的移動(dòng),；縱向推拉件6為縱向螺紋軸,，通過(guò)螺紋軸固定件5連接在縱向支撐桿1上，所述螺紋軸固定件5上設(shè)置有與縱向螺紋軸的螺紋匹配的螺紋,，從而實(shí)現(xiàn)通過(guò)螺紋桿的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)控制縱向支撐桿的移動(dòng),；從而 終實(shí)現(xiàn)吸盤(pán)的運(yùn)動(dòng)。

????動(dòng)夾片組4中間設(shè)置有動(dòng)夾片鎖緊塊41,，動(dòng)夾片組4兩側(cè)設(shè)置有動(dòng)夾片固定座42,，動(dòng)夾片固定座42上下兩側(cè)設(shè)置有***吸盤(pán)43，所述的拉桿3通過(guò)拉桿定位座21貫穿連接塊6與動(dòng)夾片組4上的動(dòng)夾片鎖緊塊41,，使其連接成一整體,。進(jìn)一步，所述的動(dòng)夾片組4與定夾片組5至少有四對(duì),。根據(jù)上述設(shè)置的裝置,，本裝置配合機(jī)械手工作的時(shí)候，進(jìn)入注塑機(jī)模內(nèi),，機(jī)械手移動(dòng)到瓶胚產(chǎn)品位置,，機(jī)械手給主動(dòng)力氣缸1提供氣源，通過(guò)連接塊6驅(qū)動(dòng)拉桿3運(yùn)動(dòng),，拉桿3帶動(dòng)動(dòng)夾片組4,，機(jī)械手給***吸盤(pán)43提供氣源吸附柱產(chǎn)品并往***抱片51方向移動(dòng)，***吸盤(pán)43與***抱片51配合，抱緊產(chǎn)品,，動(dòng)作結(jié)束,；機(jī)械手移動(dòng)取出產(chǎn)品，放置在注塑機(jī)膜外輸送機(jī)上傳送走,，或整齊排列放置于打包箱里面,。上述具體實(shí)施方式為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，并不能對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行限定,，其他的任何未背離本實(shí)用新型的技術(shù)方案而所做的改變或其它等效的置換方式,，都包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。