????圖6整機(jī)總質(zhì)量,、比較大變形,、固有頻率的靈敏度分析結(jié)果TheSensitivityAnalysisResultsofMassandtheFirstNaturalFrequencyandtheFirstNaturalFrequencyDeformation假設(shè)在注塑機(jī)械手的優(yōu)化過(guò)程中，整機(jī)總質(zhì)量,、比較大變形,、固有頻率在各設(shè)計(jì)變量中所占的重要性比例份額分別為50%、25%,、25%,。由此計(jì)算出來(lái)的靈敏度值平均數(shù)，如表6所示,。表6靈敏度值平均數(shù)TheAveragesofSensitivityValue設(shè)計(jì)變量整機(jī)總質(zhì)量靈敏度值比較大變形靈敏度值固有頻率靈敏度值靈敏度值平均數(shù)p10p2p300p4p5p6p7由表6可知,，注塑機(jī)械手各設(shè)計(jì)變量對(duì)優(yōu)化目標(biāo)的重要性程度分別為：p2＞p5＞p1＞p6＞p7＞p3＞p4。通過(guò)對(duì)各設(shè)計(jì)變量進(jìn)行基于加權(quán)平均法的靈敏度分析,，徐州機(jī)械手制造商,，設(shè)計(jì)人員可以根據(jù)靈敏度值大小對(duì)設(shè)計(jì)變量的重要性進(jìn)行排序，從而可獲得對(duì)結(jié)果影響比較大的設(shè)計(jì)變量,，同時(shí)淘汰部分對(duì)優(yōu)化結(jié)果影響不明顯的設(shè)計(jì)變量,，這**加快了優(yōu)化過(guò)程，也便于對(duì)結(jié)構(gòu)重新優(yōu)化,。優(yōu)化結(jié)果注塑機(jī)械手的初始值,、 小值、比較大值和優(yōu)化值情況,，如表7所示,。把注塑機(jī)械手多目標(biāo)優(yōu)化后得到的結(jié)果和原設(shè)計(jì)進(jìn)行比較，徐州機(jī)械手制造商，如表8所示,。由初始設(shè)計(jì)與 終優(yōu)化結(jié)果相比可以看出,，徐州機(jī)械手制造商，***階固有頻率為,，比初始值增加了,，注塑機(jī)械手變得更加安全穩(wěn)定。

????所述 推送裝置由固定在所述 固定板上的固定座,、設(shè)置在所述固定座的氣缸及與所述氣缸連接的頂針卡套和頂針組成,。[0013]進(jìn)一步的，所述第三取放機(jī)構(gòu)由吸盤(pán)支座及固定在所述吸盤(pán)座的吸盤(pán)組成,，所述第三取放機(jī)構(gòu)通過(guò)吸盤(pán)支座固定在所述固定座上,。[0014]進(jìn)一步的，所述 固定板上還設(shè)置有用于連接注塑機(jī)機(jī)械手的連接部,。[0015]進(jìn)一步的,，所述***取放機(jī)構(gòu)及所述 取放機(jī)構(gòu)兩者的取放位相互垂直，所述第三取放機(jī)構(gòu)及所述 取放機(jī)構(gòu)兩者的取放位相互垂直,。[0016]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于:通過(guò)定位構(gòu)件上的***固定位及 固定位將五金件及螺母準(zhǔn)確固定,，提高了產(chǎn)品的定位精度，所述取放構(gòu)件的***取放機(jī)構(gòu),、 取放機(jī)構(gòu)及第三取放機(jī)構(gòu)配合注塑機(jī)機(jī)械手可分別實(shí)現(xiàn)抓取五金件放入模具,、抓取螺母放入模具、將模具中成型完的產(chǎn)品取出,，實(shí)現(xiàn)了將五金件及螺母放入模腔及注塑完畢取件的自動(dòng)化,，大幅提聞了廣品的生廣效率，同時(shí),，提聞了廣品的一致性,，提聞了廣品的良率，并且,，實(shí)現(xiàn)了注塑件產(chǎn)品生產(chǎn)的標(biāo)準(zhǔn)化,，可以在數(shù)碼殼體生產(chǎn)制造領(lǐng)域大幅度推廣使用?！靖綀D說(shuō)明】[0017]為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案,。

????進(jìn)而來(lái)實(shí)現(xiàn)夾取不同大小的物體。通過(guò)伺服電機(jī),、齒輪組,、推拉件、支撐桿的組合設(shè)置,，從而實(shí)現(xiàn)吸盤(pán)的位置可調(diào),，從而可以實(shí)現(xiàn)對(duì)不同尺寸的物體實(shí)現(xiàn)抓取,，使用更加便捷,，抓取物體效率更高,；通過(guò)橫向推拉桿和縱向推拉桿都設(shè)置為螺紋軸結(jié)構(gòu)，從而使結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單,，制造成本更低,。另外所述橫向推拉件6也可以為橫向螺紋軸，通過(guò)螺紋軸固定件5連接在橫向支撐桿2上,；縱向推拉件6為鋸齒推桿,，一端與縱向支撐架桿固定連接，另一端與縱向齒輪組連接,，通過(guò)齒輪組中齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)推動(dòng)縱向支撐桿的活動(dòng),，從而實(shí)現(xiàn)吸盤(pán)的活動(dòng)調(diào)節(jié)。吸盤(pán)支架3上還連接有一與吸盤(pán)4下端處于同一水平面的輔助吸盤(pán)13,。實(shí)施例3如圖1,、圖2所示，所述吸盤(pán)夾具包括機(jī)械系統(tǒng)和電器系統(tǒng),，電器系統(tǒng)用于控制伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)及控制吸盤(pán)的抓放,；機(jī)械系統(tǒng)用來(lái)控制吸盤(pán)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)對(duì)不同尺寸的物體進(jìn)行抓取。所述機(jī)械系統(tǒng)包括支撐架16,、橫向伺服電機(jī)8,、縱向伺服電機(jī)9、橫向齒輪組11,、縱向齒輪組10,、橫向推拉件6、縱向推拉件7,、2個(gè)橫向支撐桿2,、2個(gè)縱向支撐桿1、吸盤(pán)支架3和吸盤(pán)4,；所述縱向伺服電機(jī)9連接縱向齒輪組10,，縱向齒輪組10連接縱向推拉件7，縱向推拉件7連接縱向支撐桿1,。