????如圖2所示。使-E建立整機(jī)參數(shù)化模型,，通過(guò)無(wú)縫連接轉(zhuǎn)化CAE模型,。使用中心復(fù)合試驗(yàn)設(shè)計(jì)確定試驗(yàn)點(diǎn)，建立響應(yīng)面模型,，構(gòu)造目標(biāo)函數(shù),。分別運(yùn)用多目標(biāo)遺傳優(yōu)化算法、篩選算法、非線性二次規(guī)劃算法在樣本解中尋找到比較好解,。***,，對(duì)比較好解進(jìn)行靈敏度分析。圖2整機(jī)優(yōu)化設(shè)計(jì)流程圖TheMachineOptimizationDesignFlowChart4響應(yīng)面模型的建立設(shè)計(jì)變量確定選取注塑機(jī)械手的基座,、主臂梁,、副臂梁和主臂四大件的7個(gè)主要結(jié)構(gòu)尺寸作為設(shè)計(jì)變量：基座壁厚p1，主臂梁壁厚p2,，副臂梁加強(qiáng)筋厚度p3,，主臂厚度p4，主臂梁長(zhǎng)度p5,，蘇州機(jī)械手廠家,，副臂梁長(zhǎng)度p6；主臂長(zhǎng)度p7,。響應(yīng)面模型響應(yīng)面法（Responsesurfacemethodology,，RSM）是一種采用試驗(yàn)設(shè)計(jì)理論對(duì)指定的設(shè)計(jì)點(diǎn)集合進(jìn)行試驗(yàn)，得到目標(biāo)函數(shù)和約束函數(shù)的響應(yīng)面模型,，蘇州機(jī)械手廠家,，來(lái)預(yù)測(cè)非試驗(yàn)點(diǎn)的響應(yīng)值的方法[4]。n個(gè)變量的二次多項(xiàng)式響應(yīng)面模型為：式中：X=（d1,，d2,，…，蘇州機(jī)械手廠家,，dn）—設(shè)計(jì)變量,；β0、βi,、βii,、βij—未知系數(shù)；L=（n+1）（n+2）/2—未知系數(shù)的個(gè)數(shù),；P—試驗(yàn)點(diǎn)的個(gè)數(shù),。故β=（β1，β2,，…,，βL）T，通過(guò) 小二乘法確定時(shí),，試驗(yàn)點(diǎn)的個(gè)數(shù)P必須大于L,。中心復(fù)合試驗(yàn)設(shè)計(jì)響應(yīng)面法試驗(yàn)點(diǎn)的選擇在響應(yīng)面的構(gòu)建過(guò)程中起著重要作用。

????預(yù)留一吸一抱兩個(gè)回路,，可做吸夾抱等治具取出應(yīng)用,，可應(yīng)付各種成品多樣化的取出,。結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：1、控制想與集體結(jié)合于一體,，即省空間,。2、掌上型操作器,，采用對(duì)話式的操作界面,，簡(jiǎn)單易學(xué)，可切換中英文操作界面,。3,、內(nèi)建程序，可以隨心所欲的搭配使用,，具L/U型取出功能,，并可搭配置物方式、側(cè)姿選擇,、頂針設(shè)定、不良品警報(bào)等功能,。4,、可自動(dòng)探測(cè)故障情況顯示于幕面并自動(dòng)記錄。5,、20組的模具記憶,。6、可在母模方向取出,，搭配各項(xiàng)側(cè)姿動(dòng)作7,、可以選擇不同的置料方式（橫出置料，橫入置料,，外側(cè)同時(shí)置料）,。8、所有的計(jì)時(shí),、計(jì)數(shù)都可在自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)的模式中修改,。9、模組化的控制面板設(shè)計(jì),，更換維修非常的方便,，特別重視與射出機(jī)的連結(jié)安全規(guī)范，所有與成型機(jī)的輸入輸出訊號(hào)都使用于接點(diǎn)訊號(hào),，以防止相互干擾,。10、具標(biāo)準(zhǔn)接面可連結(jié)承接臺(tái)或輸送帶,。11,、可選購(gòu)CE機(jī)型,，符合EUROM112Or67與SPI的標(biāo)準(zhǔn)接口。12,、可選購(gòu)中板檢測(cè),、剪水口裝置、噴離型擠裝置,、置物安全檢測(cè)等,，搭配全廠自動(dòng)化使用。AC伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)橫行軸可選用AC伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng),，并采用精密級(jí)行是減速機(jī)以齒輪條傳動(dòng),，速度快定位精細(xì)；定位精細(xì)度+,?？蓱?yīng)用于需定位精細(xì)之取出。配合高鋼性精密線性滑軌,。動(dòng)作平穩(wěn)順暢,。

????確定所需行程的 簡(jiǎn)易方法是畫(huà)出布局圖。布局不僅確定出每一個(gè)行程,，并且在平面規(guī)劃圖上確定出重要的事項(xiàng),，例如輔助設(shè)備、支撐柱和空隙區(qū),。機(jī)械手操縱多重的物品?有效載荷是機(jī)械手能處理的重量,，并被定義如下：有效載荷=部件重量+臂端工具重量部件重量常因某一特定用途而為人所知;但是，臂端工具就不是這樣,。臂端工具的重量可估計(jì)出來(lái),，并能從供應(yīng)商處獲得。轉(zhuǎn)矩比有效載荷更為重要,。轉(zhuǎn)矩的定義是一個(gè)力繞一個(gè)軸形成扭轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)的趨勢(shì),，是有效載荷與對(duì)機(jī)械手樞軸點(diǎn)的距離的函數(shù)。為確保機(jī)械手能操縱部件,，要比較實(shí)際轉(zhuǎn)矩和機(jī)械手能支持的可用轉(zhuǎn)矩,。如何評(píng)價(jià)性能?機(jī)械手性能常按速率峰值來(lái)假設(shè)。然而,，這并不是全部,，除非我們知道加速度顯示的是兩個(gè)機(jī)械手的速度，一個(gè)的速度峰值是4m/s,，另一個(gè)為3m/s,。有人可能推斷“ 快的”機(jī)械手是具有較高速度峰值的那一個(gè)。然而,，兩個(gè)機(jī)械手能在1秒鐘時(shí)間內(nèi)行走出2800mm的相同距離,。這是可能的,，因?yàn)樗俾史逯递^低的機(jī)械手比速率峰值較高的機(jī)械手具有較高的加速度(45m/s2)，后者的為,。機(jī)械手行走一段特定距離所花時(shí)間是更為有用的,。這個(gè)信息應(yīng)該從制造商處獲得。