????在優(yōu)化過程中需要采用基于整機(jī)的優(yōu)化設(shè)計(jì)方法，而不是只針對(duì)單個(gè)部件結(jié)構(gòu)進(jìn)行的,。整機(jī)優(yōu)化分析方法主要有：基于有限元法的系統(tǒng)動(dòng)靜態(tài)性能分析對(duì)比優(yōu)化的計(jì)算機(jī)輔助分析的方法puteraidedengineering,，CAE）[1]、整機(jī)有限元建模和動(dòng)態(tài)分析方法[2],、整機(jī)結(jié)構(gòu)形狀拓?fù)鋬?yōu)化和尺寸參數(shù)優(yōu)化方法[3]等,，淮安機(jī)械手公司。文獻(xiàn)[4-7]探討了機(jī)械設(shè)備的結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)方法,，運(yùn)用靈敏度分析和多目標(biāo)遺傳算法對(duì)動(dòng)態(tài)性能進(jìn)行改進(jìn),，但優(yōu)化算法比較傳統(tǒng)且單一。文獻(xiàn)[8-10]探討了注塑機(jī)械手的結(jié)構(gòu)特性與優(yōu)化設(shè)計(jì),，但對(duì)注塑機(jī)械手的動(dòng)態(tài)性能研究尚不夠深入,，淮安機(jī)械手公司。以某型號(hào)注塑機(jī)械手為優(yōu)化對(duì)象,，分析了注塑機(jī)械手的模態(tài)特性,，將響應(yīng)面法應(yīng)用到注塑機(jī)械手結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)中，淮安機(jī)械手公司。建立注塑機(jī)械手的優(yōu)化數(shù)學(xué)模型,，通過比較多目標(biāo)遺傳方法,、篩選算法、非線性二次規(guī)劃算法求的Pareto優(yōu)化解集來得到比較好解,。***,，對(duì)得到的比較好解進(jìn)行靈敏度分析。分析結(jié)果表明,，在保證動(dòng)態(tài)性能基本不變的前提下,，實(shí)現(xiàn)了整機(jī)的輕量化，為復(fù)雜機(jī)械設(shè)備的優(yōu)化設(shè)計(jì)提供了參考,。2有限元建模及動(dòng)態(tài)特性整機(jī)有限元模型的建立注塑機(jī)械手的結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜,，在建模前應(yīng)該對(duì)其進(jìn)行適度合理的簡(jiǎn)化以減少模型的計(jì)算量。

????支撐架的外側(cè)設(shè)置有防撞塊,，即在支撐架的四周有防撞塊設(shè)置。有益效果,，通過伺服電機(jī),、齒輪組、推拉件,、支撐桿的組合設(shè)置,，從而實(shí)現(xiàn)吸盤的位置可調(diào)，從而可以實(shí)現(xiàn)對(duì)不同尺寸的物體實(shí)現(xiàn)抓取,，使用更加便捷,，抓取物體效率更高；通過橫向推拉桿和縱向推拉桿都設(shè)置為螺紋軸結(jié)構(gòu),，從而使結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單,，制造成本更低；通過在吸盤支架上設(shè)置輔助吸盤,，從而對(duì)物體的抓取更加穩(wěn)固,。附圖說明為了更清楚地說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需的附圖作簡(jiǎn)單介紹,，顯而易見地,，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講,，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下,，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖，這些附圖所直接得到的技術(shù)方案也應(yīng)屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍,。圖1是本實(shí)用新型的仰視結(jié)構(gòu)圖,；圖2是本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)圖。附圖標(biāo)記說明：1、縱向支撐桿,；2,、橫向支撐桿；3,、吸盤支架,；4、吸盤,；5,、螺紋軸固定件；6,、橫向推拉件,；7、縱向推拉件,；8,、橫向伺服電機(jī)；9,、縱向伺服電機(jī),；10、縱向齒輪組,；11,、橫向齒輪組；12,、防撞塊,；13、輔助吸盤,；14,、外殼；15,、電氣接頭,；16、支撐架,。

????所述取放構(gòu)件2包括用于抓取五金件100放入模具的***取放機(jī)構(gòu)21,、用于抓取螺母200放入模具的 取放機(jī)構(gòu)22及用于將模具中成型完的產(chǎn)品取出的第三取放機(jī)構(gòu)23，所述***固定位11上設(shè)置有用于放置五金件的***固定部110,，所述固定部110上根據(jù)五金件100的結(jié)構(gòu)設(shè)置有多個(gè)定位銷111,，所述***固定位11一側(cè)還設(shè)置有導(dǎo)柱，所述 固定位12上根據(jù)產(chǎn)品結(jié)構(gòu)特征,，相應(yīng)地設(shè)置有多個(gè)用于放置螺母的 固定部120,，所述 固定位12四周設(shè)置有多根導(dǎo)柱13,，所述***取放機(jī)構(gòu)21由***固定板210、設(shè)置在***固定板210上用于抓取五金件的抓取器211,、用于將五金件100推入模具的***推送裝置212及設(shè)置在***固定板210導(dǎo)套14組成,，所述抓取器211優(yōu)選為真空吸盤，所述***推送裝置212由氣缸300及與氣缸300連接的推桿2120組成,，所述的 取放機(jī)構(gòu)22由 固定板220,、設(shè)置在所述 固定板220上的用于抓取螺母200的螺母吸嘴2213、用于將螺母200推送至模具的 推送裝置221及設(shè)置在所述 固定板220上的導(dǎo)套14組成,，所述 推送裝置221由固定在所述 固定板220上的固定座2210,、設(shè)置在所述固定座2210的氣缸300及與所述氣缸連接的頂針卡套2211和頂針2212組成。