????即選擇機(jī)械手的驅(qū)動方式為全驅(qū)動（Fully-Actuated）還是欠驅(qū)動（Under-Actuated），如果你不是相關(guān)專業(yè)的人員的話,，這里需要簡單解釋一下這兩個概念：全驅(qū)動,，即運(yùn)動的自由度（DegreeofFreedom,DoF）的數(shù)量等于驅(qū)動器的數(shù)量；欠驅(qū)動：運(yùn)動的自由度（DegreeofFreedom,DoF）的數(shù)量大于驅(qū)動器的數(shù)量,。為什么要在這里引入這樣的概念,，實際是還是由于人手大量的關(guān)節(jié)數(shù)目決定的，按照一般的自由度計算方式,，人手共有21個自由度,，選擇全驅(qū)動固然能夠很大程度上還原人手的細(xì)節(jié)精確運(yùn)動，但大量數(shù)目驅(qū)動器的排布帶來的機(jī)械設(shè)計的復(fù)雜性和后期控制上的冗雜,，使得大量的機(jī)械手向著欠驅(qū)動的方向發(fā)展,。Step5（如果選擇欠驅(qū)動作為驅(qū)動方案）確定驅(qū)動的數(shù)目及分布，Step4中提及到人手有21個自由度,，當(dāng)你選擇欠驅(qū)動（Q<21）的時候,，你要考慮你到底需要多少自由度的驅(qū)動器（電機(jī)），我們稱這個為DegreeofActuator(DoA),，主流的機(jī)械手的DoA數(shù)目為1,、2、3,、4這樣的四種,，長寧區(qū)口碑好伯朗特機(jī)械手。而在確定了數(shù)量之后,，長寧區(qū)口碑好伯朗特機(jī)械手，你還需要考慮的是DoA的分配,，及如何把驅(qū)動器（電機(jī)）和相應(yīng)被驅(qū)動的手指關(guān)聯(lián)起來,，長寧區(qū)口碑好伯朗特機(jī)械手。（比如,，當(dāng)你選擇了采用3個驅(qū)動器,，而你設(shè)計的機(jī)械手需要有5個手指，如何分配驅(qū)動器和手指的關(guān)系）,。

斜臂式機(jī)械手BRTP系列適用于30T-300T的各型臥式射出成型機(jī)的成品及水口取出,。上下手臂有單截式 BRTPO6ISS0PC，采用氣壓或者伺服驅(qū)動。上下,、引拔,、旋出、旋入均采用氣壓驅(qū)動,，速度快,、 率、經(jīng)濟(jì)實惠型機(jī)械手臂,。安裝機(jī)械手可增加產(chǎn)能(10-30％),、降低產(chǎn)品的不良率、保障操作人員的安全性,、減少人工,、精細(xì)控制生產(chǎn)量、減少浪費(fèi),。降低勞動強(qiáng)度,，提高生產(chǎn)效率，可提高單日成品產(chǎn)量約20-30％,。提高產(chǎn)品質(zhì)量,，降低生產(chǎn)成本。提升企業(yè)質(zhì)量

????3,、用機(jī)械手使用輸送帶,，生產(chǎn)包裝人員更可以一心一意嚴(yán)把品質(zhì)關(guān)，不會因拿產(chǎn)品而分心或是離注塑機(jī)太近,，太熱而影響工作,，從而降低生產(chǎn)效率。4,、人員取產(chǎn)品時間不固定,，會造成產(chǎn)品縮水、變型（料管若過火,，需重新注塑造成原料浪費(fèi),，目前原料價格高漲），機(jī)械手取出時間固定,，確保產(chǎn)品品質(zhì),。5、人員取產(chǎn)品需先閉安全門,，會造成成型機(jī)壽命減短或損壞,，影響生產(chǎn)。使用機(jī)械手可保證注塑品質(zhì)和延長成型機(jī)壽命,。四,、生產(chǎn)效率1、可控制機(jī)器的穩(wěn)定性從而控制產(chǎn)品品質(zhì)，確?？蛻舻慕回浧?，保持企業(yè)良好的商譽(yù)，提高企業(yè)競爭力,。2,、人員取產(chǎn)品不固定，安全門慢開慢關(guān)影響極大,。加之人有惰性,、情緒化，夜間容易疲勞,，精神不振,，再加喝水、上洗手間等事項,，估計24小時生產(chǎn)效率只有70%,。機(jī)械手可不間斷作業(yè)。3,、投資成本回收快,，針對貴司所做產(chǎn)品，不出半年即可收回投資成本,。4,、使用機(jī)械手可使整個生產(chǎn)自動化可以提高公司形象，使用機(jī)械手減少人員的使用而使現(xiàn)場易于管理從而提高公司的競爭力,。5,、如人工取出產(chǎn)品***約為1000模，使用機(jī)械手可再提高約500模,，即使用機(jī)械手***約為1500模,。若客戶廠內(nèi)成型機(jī)為自動脫模，有時產(chǎn)品需頂出2-3次,，時間延長會影響生產(chǎn)效率,，且產(chǎn)品掉落。