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       機械手主要由執(zhí)行機構,、驅動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成,。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀,、尺寸,、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式,，如夾持型、托持型和吸附型等,。運動機構,，使手部完成各種轉動（擺動）,、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢,。運動機構的升降,、伸縮,、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 ,。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,，需有6個自由度,。自由度是機 械手設計的關 鍵參數(shù),。自由 度越多，機械手的靈活性越大,，通用性越廣，其結構也越復雜,。一般專用機械手有23個自由度,。控制系統(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制,，來完成特定動作,。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制,?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能,。

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