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paintpro離線編程具有以下主要功能：

（1）驗(yàn)證烤箱坐標(biāo)的可訪問性：記錄位置時(shí)，如果坐標(biāo)系的軸為綠色,，則位置為機(jī)器人的可到達(dá)點(diǎn),；如果坐標(biāo)系的軸為紅色，則位置為機(jī)器人的可到達(dá)點(diǎn),。

（2）分步執(zhí)行程序：在paintpro軟件中運(yùn)行時(shí),，通過分析烤箱的運(yùn)動(dòng)點(diǎn)，噴塑烤箱，可以找到各點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)范圍,。paintpro軟件中的tp程序使用與真實(shí)機(jī)器人相同的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng),。為了限制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍，避免機(jī)器人與外圍設(shè)備的碰撞,，每個(gè)噴涂程序都要建立一個(gè)跟蹤邊界表,。在模擬過程和實(shí)際生產(chǎn)過程中，當(dāng)工件進(jìn)入跟蹤邊界區(qū)域時(shí),，機(jī)器人收到指令開始噴涂操作,。當(dāng)工件離開跟蹤邊界區(qū)域時(shí)，噴涂烤箱,，即使沒有完成噴涂操作,，機(jī)器人也會(huì)停止運(yùn)行并顯示跟蹤目標(biāo)損失誤差。

（3）烤箱路徑檢查：paintpro使用虛擬機(jī)器人控制器,。像真正的機(jī)器人一樣,，控制器可以檢查機(jī)器人的動(dòng)作。當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人處于軟件狀態(tài)時(shí),，虛擬機(jī)器人控制器在路徑過程中通過奇點(diǎn)或機(jī)器人行程的限制,，也會(huì)發(fā)出錯(cuò)誤報(bào)警信息。

烤箱在運(yùn)行過程中,，機(jī)器人軌跡點(diǎn)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)值如表5-1所示,。通過軟件中的裝配干涉分析功能，檢查工件與工件,、工件與工裝之間的干涉,。在工件隨輸送鏈運(yùn)動(dòng)的過程中，實(shí)時(shí)進(jìn)行干涉跟蹤檢查,，檢查工件和工裝在噴涂過程中是否與其它工裝和外圍設(shè)備發(fā)生干涉,。干擾檢查分為靜態(tài)干擾和動(dòng)態(tài)干擾。在烤箱程序的執(zhí)行過程中,，當(dāng)干擾檢查打開時(shí),，如果發(fā)生靜態(tài)干擾，干擾部分將顯示為明亮的顏色,。動(dòng)態(tài)干涉檢查是指在模擬程序執(zhí)行過程中,，當(dāng)工件或烤箱發(fā)生干涉時(shí)，工件或機(jī)器人將以明亮的顏色顯示干涉,。工人可以優(yōu)化機(jī)器人的噴涂路徑或噴涂路徑,，確保噴涂過程中工件的可接近性和開放性。

在生產(chǎn)線布置過程中,，噴涂烤箱價(jià)格,，首先要保證機(jī)器人對(duì)工件的可接近性，同時(shí)要避免機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中與工件或外圍設(shè)備發(fā)生干涉的可能性。在機(jī)器人模擬中,，通過調(diào)整烤箱與工件的相對(duì)位置來保證工件的可接近性,。烤箱運(yùn)動(dòng)過程中可能產(chǎn)生的干擾包括機(jī)器人末端執(zhí)行器對(duì)工件的干擾,、對(duì)外圍設(shè)備的干擾,、對(duì)安全柵的干擾等，機(jī)器人導(dǎo)向中的碰撞檢測(cè)功能可以自動(dòng)檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中的干擾,。工作,。本文選用的FANUCP-50IB噴涂機(jī)器人的作用范圍為：X=2280mm，Y=2242mm,。

作為零件生產(chǎn)中不可缺少的一部分,，如何有效地縮短產(chǎn)品的生產(chǎn)周期，提高烤箱涂裝質(zhì)量,，減少勞動(dòng)力,，實(shí)現(xiàn)柔性生產(chǎn)，已成為國(guó)內(nèi)大多數(shù)制造企業(yè)今天必須面對(duì)的關(guān)鍵問題,。因此,，本文結(jié)合大多數(shù)涂裝車間面臨的生產(chǎn)周期長(zhǎng)、質(zhì)量低,、靈活性差的問題,，設(shè)計(jì)和研究噴涂柔性生產(chǎn)線，分析箱體類產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),，制定合理的噴涂工藝,，選擇合理的生產(chǎn)設(shè)備和布局方案。生產(chǎn)線NG,。噴涂生產(chǎn)線采用噴涂機(jī)器人和射頻設(shè)備技術(shù)實(shí)現(xiàn)柔性生產(chǎn)。通過對(duì)噴涂過程的模擬分析,，烤箱優(yōu)化了噴涂軌跡,，提高了生產(chǎn)效率和箱型漆的質(zhì)量。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的逐步完善,，烤箱,，建設(shè)數(shù)字化智能工廠已成為制造業(yè)的發(fā)展方向。

智能化工廠源于數(shù)字化工廠的概念,。以智能系統(tǒng)為載體和平臺(tái),，替代人工，建設(shè)無人化工廠,?？鞠涫侵悄芑S不可缺少的組成部分。通過提高生產(chǎn)線的靈活性，可以有效地降低人工和制造成本,。在柔性生產(chǎn)中,，為了克服大規(guī)模生產(chǎn)的不足，即使生產(chǎn)系統(tǒng)能夠快速適應(yīng)市場(chǎng)需求的變化,，也提出了一種新的生產(chǎn)理念,。當(dāng)需要生產(chǎn)新產(chǎn)品時(shí)，可以利用計(jì)算機(jī)模擬設(shè)計(jì)生產(chǎn)線,，并為早期生產(chǎn)獲得相應(yīng)的參數(shù),，有效地節(jié)省了新產(chǎn)品的交付時(shí)間。此外,，烤箱可預(yù)先編輯待加工工件的噴涂程序,。在未來的生產(chǎn)中，同一類型的工件可以采用相同的噴涂程序進(jìn)行噴涂,，以減少生產(chǎn)過程中不必要的過渡時(shí)間,。

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