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根據(jù)烘箱的工藝要求，對烘箱噴涂系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)進行了研究,。通過對箱式產(chǎn)品結(jié)構(gòu)的分析,，對噴涂工作面進行了順序規(guī)劃，并對噴涂系統(tǒng)進行了合理的設備選型,。為了實現(xiàn)工件在輸送鏈中的定位,，設計了特殊的工裝，用于噴灑作業(yè)中的噴和工件的位置和姿態(tài),。利用SolidWorks軟件的參數(shù)化建模功能,，對箱體進行了參數(shù)化建模，建立了零件三維模型數(shù)據(jù)庫,。選擇兩個FANUCP-50IB噴涂機器人在兩個位置同時噴涂工件,，以便于機器人無死角噴涂。烘箱噴軌跡規(guī)劃是機器人噴塑柔性生產(chǎn)線整個生產(chǎn)線設計的部分,。機器人噴灑時,，烘箱，由于輸送鏈的運動,，涂裝烘箱,，烘箱的刀具坐標系將相對于工件的原點偏移。因此,，機器人末端噴的工件坐標系和刀具坐標系也應考慮這一因素,。在此基礎(chǔ)上，規(guī)劃了噴涂路徑,。本章詳細介紹了工具坐標系的建立和軌道的規(guī)劃,。塑料噴涂機器人坐標系的建立是為了描述機器人的運動軌跡，靜電噴塑烘箱,，便于編程操作,。坐標系是為確定機器人的位置和姿態(tài)而在機器人或空間上定義的位置索引系統(tǒng)。在烘箱離線編程時,，在工件上定義一個參考點,，即工件坐標原點,，作為工件坐標系的原點建立工件坐標系。

烘箱設計過程中涉及的數(shù)據(jù)可分為三類：產(chǎn)品數(shù)據(jù),、過程數(shù)據(jù)和資源,。產(chǎn)品數(shù)據(jù)是指箱體的數(shù)學模型,、噴涂軌跡和涂料提供的信息,；工藝數(shù)據(jù)是指生產(chǎn)線的布局規(guī)劃、烘箱的工藝數(shù)據(jù)或人工操作,；數(shù)據(jù)是指輸送鏈設備,、噴、機器人,、粉末系統(tǒng),、踏板/護欄安全防護及相關(guān)輔助設備。由于生產(chǎn)線設備在生產(chǎn)過程中連續(xù)高速運行,，為了實現(xiàn)安全生產(chǎn),，生產(chǎn)線設備必須嚴格與人工區(qū)域隔離，防止人身傷害事故的發(fā)生,。在本文所描述的噴涂生產(chǎn)線中,，烘箱自動噴涂區(qū)的進出口分別安裝了一對安全柵。在生產(chǎn)過程中,，如果有人進入自動噴涂區(qū)域,，安全柵將被觸發(fā)。系統(tǒng)對光柵信號進行監(jiān)控,，產(chǎn)生相應的報警,，噴塑烘箱廠家，并立即停止運行,，防止人員傷害和設備損壞事故的發(fā)生,。由于安全光柵也會在箱體進入自動噴涂區(qū)域并通過格柵區(qū)域時觸發(fā)，烘箱系統(tǒng)監(jiān)控格柵信號時也會產(chǎn)生報警信號,。為了解決報警信號沖突的問題,，在格柵位置前的輸送鏈底座上安裝了屏蔽安全光柵開關(guān)。當工件沿輸送鏈輸送至開關(guān)時,，開關(guān)被觸發(fā),，并向系統(tǒng)PLC發(fā)送信號，以屏蔽安全柵,。

利用離線編程系統(tǒng)實現(xiàn)了烘箱軌跡的模擬,。機器人離線編程系統(tǒng)是利用計算機圖形學建立機器人和工作環(huán)境的CAD模型，然后利用軌跡算法通過軌跡圖的控制和操作來規(guī)劃烘箱的軌跡,。該程序通過離線編程軟件輸出到三維動畫中,。通過對動畫的分析,，驗證了程序的正確性。將生成的程序代碼傳輸?shù)綑C器人控制柜,，控制烘箱的運動,，完成預定的任務。機器人離線編程系統(tǒng)是機器人編程語言的擴展,。通過離線編程系統(tǒng)可以有效地將機器人與CAD/CAM連接起來,。由于離線編程系統(tǒng)是基于機器人系統(tǒng)的圖形模型來模擬機器人在實際環(huán)境中的工作進行編程的，為了使編程結(jié)果與實際情況吻合,，需要對烘箱系統(tǒng)進行設計,。計算出模型與實際模型之間的誤差，并將誤差降到較小,。