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碼垛機(jī)器人機(jī)械手由結(jié)構(gòu)框架,、X軸組件,、Y軸組件,、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜,，六部分組成,。

其中：結(jié)構(gòu)框架，主要由立柱等結(jié)構(gòu)件組成,，其作用是將各軸架空至一定高度,，多由鋁型材或方管，矩形管,，圓管等焊接件構(gòu)成,；X軸組件、Y軸組件,、Z軸組件,，三個(gè)運(yùn)動(dòng)組件為桁架機(jī)械手的核心組件，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標(biāo)系,。各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件,、導(dǎo)向件、傳動(dòng)件,、傳感器檢測(cè)元件以及機(jī)械限位組件等五部分組成,。結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材或方管，矩形管,，槽鋼,，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導(dǎo)向件,、傳動(dòng)件等組件的安裝底座,，同時(shí)也是機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者。導(dǎo)向件,，常用有直線導(dǎo)軌,，v型滾輪導(dǎo)軌，U型滾輪導(dǎo)軌,，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu),，其具體運(yùn)用需根據(jù)實(shí)際使用工況以及定位精度決定,。傳動(dòng)件，通常有電動(dòng),，氣動(dòng),，液壓三種類(lèi)型，其中電動(dòng)有齒輪齒條結(jié)構(gòu),，滾珠絲杠結(jié)構(gòu),，同步帶傳動(dòng)，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動(dòng)等,。傳感器檢測(cè)元件,，通常兩端采用行程開(kāi)關(guān)作為電限位，當(dāng)移動(dòng)組件移動(dòng)至兩端限位開(kāi)關(guān)處時(shí),，需要對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行鎖死,，防止其超程；此外還有原點(diǎn)傳感器以及位置反饋傳感器,。機(jī)械限位組,，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱(chēng)死限位,。

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