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企業(yè)視頻展播，請(qǐng)點(diǎn)擊播放視頻作者：臨朐浩偉電子設(shè)備有限公司
在paintpro環(huán)境中建立烘箱模型paintpro可以加載各種實(shí)體數(shù)學(xué)模型,。一部分是軟件模型庫(kù)，可以直接加載和編輯,。另一部分是IGS或IGES格式的模型文件，可由其他三維繪圖軟件導(dǎo)出,。本文采用SolidWorks軟件進(jìn)行格式轉(zhuǎn)換,，烘箱通過(guò)SolidWorks將單個(gè)零件或裝配件保存為IGES格式，導(dǎo)入到paintPro中,。為機(jī)器人安裝噴工具,。在要添加的相應(yīng)機(jī)器人單元的目錄中，雙擊機(jī)器人的名稱(chēng)彈出“工具屬性”對(duì)話框，烘箱,，選擇“普通文件欄下的CADFILE按鈕”,，找到要添加的噴，然后單擊“應(yīng)用確認(rèn)”,；在UToOL工具欄中,，選擇“編輯UToOL”，輸入相應(yīng)的TCP坐標(biāo)值,。在UTOOL部分噴，點(diǎn)擊申請(qǐng)確認(rèn),，并在特征,。在列中，烘箱可以在自動(dòng)生成軌跡時(shí)設(shè)置機(jī)器人末端執(zhí)行器的默認(rèn)姿態(tài),，并且可以在機(jī)器人沿計(jì)劃軌跡移動(dòng)時(shí)設(shè)置關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)模式,。在“噴涂默認(rèn)值”欄中，可以將噴涂工具設(shè)置為噴涂應(yīng)用或旋轉(zhuǎn)杯應(yīng)用,、噴涂距離,、噴涂移動(dòng)速度、噴涂寬度和疊加率等,，機(jī)器人的工作單元和工件的描述是離線編程的首要任務(wù),。為了實(shí)現(xiàn)離線系統(tǒng)的多功能化，構(gòu)建了烘箱的CAD模型,、輸送鏈的CAD模型和工作單元的工件模型,，靜電噴塑烘箱，并直接從CAD模型中獲取數(shù)據(jù)信息,。
利用離線編程系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了烘箱軌跡的模擬,。機(jī)器人離線編程系統(tǒng)是利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)建立機(jī)器人和工作環(huán)境的CAD模型，然后利用軌跡算法通過(guò)軌跡圖的控制和操作來(lái)規(guī)劃烘箱的軌跡,。該程序通過(guò)離線編程軟件輸出到三維動(dòng)畫(huà)中,。通過(guò)對(duì)動(dòng)畫(huà)的分析，驗(yàn)證了程序的正確性,。將生成的程序代碼傳輸?shù)綑C(jī)器人控制柜,，控制烘箱的運(yùn)動(dòng)，噴塑烘箱,，完成預(yù)定的任務(wù),。機(jī)器人離線編程系統(tǒng)是機(jī)器人編程語(yǔ)言的擴(kuò)展。通過(guò)離線編程系統(tǒng)可以有效地將機(jī)器人與CAD/CAM連接起來(lái),。由于離線編程系統(tǒng)是基于機(jī)器人系統(tǒng)的圖形模型來(lái)模擬機(jī)器人在實(shí)際環(huán)境中的工作進(jìn)行編程的,，為了使編程結(jié)果與實(shí)際情況吻合，需要對(duì)烘箱系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)。計(jì)算出模型與實(shí)際模型之間的誤差,，并將誤差降到較小,。
烘箱的控制模塊具有多種工件，不同規(guī)格的工件尺寸不同,，各區(qū)域包含多個(gè)值,。存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的全局DB塊是數(shù)據(jù)和數(shù)據(jù)之間多個(gè)數(shù)組的嵌套，因此全局DB塊應(yīng)該進(jìn)行充分的擴(kuò)展以滿(mǎn)足生產(chǎn)需求,。因此,，選用西門(mén)子S7—1200 PLC作為烘箱整個(gè)控制系統(tǒng)的控制器。該系統(tǒng)應(yīng)用于整個(gè)工作站的控制,，包括過(guò)程控制,、安全控制、機(jī)器人系統(tǒng)與其它系統(tǒng)的聯(lián)鎖,、噴塑數(shù)據(jù)信息管理等,。西門(mén)子S7-1200 PLC作為噴淋生產(chǎn)線系統(tǒng)的總體控制主控制器，S7-300 PLC作為控制器I,。n噴涂機(jī)器人和送粉系統(tǒng),。S7-1200通用控制系統(tǒng)通過(guò)PROFIBUS總線將噴塑機(jī)器人系統(tǒng)與送粉系統(tǒng)集成，靜電噴涂烘箱,，完成了系統(tǒng)間的傳輸,，保證了烘箱每個(gè)工件噴塑作業(yè)的連續(xù)性，實(shí)現(xiàn)了對(duì)生產(chǎn)系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)的實(shí)時(shí)監(jiān)控,。m.通過(guò)工業(yè)以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)S7-1200 PLC與S7-300 PLC之間的確定性數(shù)據(jù)傳輸,，主站與各從站依次交換數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)傳輸是確定性的,。因此,，本文要解決的另一個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題是實(shí)現(xiàn)S7-1200和S7-300之間的數(shù)據(jù)交換。S7-1200和S7-300控制器都提供四種類(lèi)型的T通信塊：tcon,、tsend,、trcv，用于TCP/IP（傳輸控制協(xié)議/互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議）之間的通信,。
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