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本文采用六自由度烤箱的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行了分析,。假定機(jī)器人將噴涂A部并移動(dòng)到A部,。零件的位置由坐標(biāo)系A(chǔ)描述，U為參考坐標(biāo)系,，H為工件坐標(biāo)系,，烤箱,，R為烤箱基坐標(biāo)系，E為末端致動(dòng)器坐標(biāo)系,。綜上所述,，當(dāng)機(jī)器人末端執(zhí)行器的坐標(biāo)系與工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)一致時(shí)，外部工件相對(duì)于工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)偏移量小,?？鞠淠┒藞?zhí)行器的操作可以描述為刀具坐標(biāo)系中相對(duì)于工作臺(tái)坐標(biāo)系的一系列運(yùn)動(dòng)。假定烤箱的初始位置和終止位置已知,，從運(yùn)動(dòng)學(xué)反方程可以得到機(jī)器人在初始位置和終止位置所需的關(guān)節(jié)角度,。在關(guān)節(jié)空間中，平滑軌跡函數(shù)可以用來(lái)描述末端執(zhí)行器的軌跡,。為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的平穩(wěn)運(yùn)動(dòng),，每個(gè)機(jī)器人關(guān)節(jié)（T）的軌跡函數(shù)應(yīng)滿足四個(gè)約束：位置約束和對(duì)應(yīng)于起始和結(jié)束位置的速度約束。
在烤箱設(shè)計(jì)建模中,，根據(jù)設(shè)計(jì)要求,，分析了產(chǎn)品各要素之間的工程關(guān)系和幾何關(guān)系，設(shè)計(jì)了驅(qū)動(dòng)參數(shù),、驅(qū)動(dòng)參數(shù)和常數(shù),，建立了圖形要素或特征要素的幾何約束和工程約束,。這樣就可以生成元素之間的關(guān)系,。通過(guò)配置各種屬性信息，可以得到參數(shù)全息模型,。在修改產(chǎn)品設(shè)計(jì)或系列化設(shè)計(jì)時(shí),，噴涂烤箱價(jià)格，只有調(diào)整相關(guān)驅(qū)動(dòng)參數(shù)的附加值,，即更新烤箱模型,，才能為客戶個(gè)性化需求導(dǎo)致的大規(guī)模定制中家具產(chǎn)品的變形、再利用,、延伸和重組提供可行的解決方案,，并保證實(shí)現(xiàn)論家具產(chǎn)品設(shè)計(jì)的并行設(shè)計(jì)。通過(guò)SolidWorks的參數(shù)化建模功能,，對(duì)盒形件進(jìn)行了參數(shù)化設(shè)計(jì),。通過(guò)設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)參數(shù)、驅(qū)動(dòng)參數(shù),、常量變量等參數(shù),，烤箱利用Excel參數(shù)表或變量間關(guān)系表達(dá)式建立參數(shù)相關(guān)性，實(shí)現(xiàn)了盒體三維數(shù)字模型數(shù)據(jù)庫(kù)的建立,。其中,，關(guān)系表達(dá)式法主要適用于參數(shù)間關(guān)系清晰，邏輯運(yùn)算表達(dá)清晰，驅(qū)動(dòng)參數(shù)在一定范圍內(nèi)可調(diào)長(zhǎng),、寬,、大盒等相對(duì)自由變化的產(chǎn)品或部件建模。參數(shù)表法主要適用于參數(shù)組合關(guān)系明顯,、形狀相對(duì)穩(wěn)定的系列產(chǎn)品或組件,。
Roboguide有一個(gè)子功能模塊paintpro，它是一個(gè)3D視覺(jué)噴涂機(jī)器人編程軟件,。軟件功能模塊可以根據(jù)待加工工件的規(guī)格和噴涂工藝參數(shù),，噴塑烤箱廠家，在paintpro軟件平臺(tái)上規(guī)劃,、編輯和生成噴涂軌跡,。在paintpro軟件中，烤箱模型與真實(shí)的機(jī)器人模型相同,。如果移動(dòng)機(jī)器人模型試圖到達(dá)無(wú)法接近的位置,，軟件中的TP指示器也會(huì)發(fā)出相應(yīng)的報(bào)警信號(hào)?？鞠涞碾x線編程設(shè)計(jì)是該軟件的一個(gè)設(shè)計(jì),，噴粉烤箱，它可以生成噴涂軌跡的圖像,。paintpro提供了方便的設(shè)備建模TP教學(xué)和軌跡再現(xiàn),。可以將待噴涂工件,、機(jī)器人模型,、噴和外圍設(shè)備的三維數(shù)字模型導(dǎo)入到軟件中，并可以在窗口中進(jìn)行三維瀏覽操作,?？鞠湓谛碌慕缑嬷校梢詣?chuàng)建噴涂工作站的名稱,，設(shè)置輸送鏈的循環(huán)時(shí)間,、輸送速度和輸送鏈的類型。
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