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1.要素包括工作順序,、到達(dá)位置,、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度,、加減速度等,。2.控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種?？刂葡到y(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求,，設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲(chǔ),，然后再根據(jù)規(guī)定的程序,，控制機(jī)械手進(jìn)行工作。3.程序的存儲(chǔ)方式有分離存儲(chǔ)和集中存儲(chǔ)兩種,。分離存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息分別存儲(chǔ)于兩種以上的存儲(chǔ)裝置中,，如順序信息存儲(chǔ)于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓,、穿孔帶內(nèi),；位置信息存儲(chǔ)于時(shí)間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等,；集中存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息全部存儲(chǔ)于一種存儲(chǔ)裝置內(nèi),，如磁帶、磁鼓等,。這種方式使用于順序,、位置、時(shí)間,、速度等必須同時(shí)控制的場(chǎng)合,，即連續(xù)控制的情況下使用。其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場(chǎng)合,。換一種程序只需抽換一種插銷板限可,，而同一插件又可以反復(fù)使用；穿孔帶容納的程序長(zhǎng)度可不受限制,，但如果發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)就要全部更換,；穿孔卡的信息容量有限，但便于更換,、保存,，可重復(fù)使用；磁蕊和磁鼓僅適用于存儲(chǔ)容量較大的場(chǎng)合,。至于選擇哪一種控制元件,，則根據(jù)動(dòng)作的復(fù)雜程序來(lái)確定。
對(duì)動(dòng)作復(fù)雜的機(jī)械手,，采用求教再現(xiàn)型控制系統(tǒng),。更復(fù)雜的機(jī)械手采用數(shù)字控制系統(tǒng)、小型計(jì)算機(jī)或微處理機(jī)控制的系統(tǒng),?？刂葡到y(tǒng)以插銷板用的 多，其次是凸輪轉(zhuǎn)鼓,。它裝有許多凸輪,，每一個(gè)凸輪分配給一個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，轉(zhuǎn)鼓運(yùn)動(dòng)一周便完成一個(gè)循環(huán),。

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